1. rospack

    # 查找某个pkg的地址
rospack find <package_name>
   
# 列出本地所有pkg
rospack list

  2. roscd

    # 跳转到某个pkg路径下
roscd <package_name>

  3. rosls

    # 列举某个pkg下的文件信息
rosls <package_name>

  4. rosed

    # 编辑pkg中的文件
roscd <package_name> <file_name>

  5. catkin_create_pkg

    # 创建一个pkg
catkin_create_pkg <pkg_name> [deps]

  6. rosdep

    # 安装某个pkg所需的依赖
rosdep install [pkg_name]

  7. rosnode

    # 列出当前运行的node信息
rosnode list
# 显示某个node的详细信息
rosnode info [node_name]
# 结束某个node
rosnode kill [node_name]

  8. roslaunch

    # 启动master和多个node，要在launch文件中指定启动的node
roslaunch [pkg_name] [file_name.launch]

  9. rostopic

    # 列出当前所有topic
rostopic list
# 显示某个topic的属性信息
rostopic info /<topic_name>
# 显示某个topic的内容
rostopic echo /<topic_name>
# 向某个topic发布内容
rostopic pub /<topic_name> ...

  10. rosmsg

    # 列出系统上所有的msg
rosmsg list
# 显示某个msg的内容
rosmsg show /<msg_name>

  11. rosservice

    # 列出当前所有活跃的service
rosservice list
# 显示某个service的属性信息
rosservice info <service_name>
# 调用某个service
rosservice call <service_name> <args>

  12. rossrv

    # 列出系统上所有的srv
rossrv list
# 显示某个srv内容
rossrv show <srv_name>