一次性启动多个ROS节点：

  1. 功能包文件夹下面新建launch文件夹

  2. launch文件夹下面新建xxx.launch文件

  3. 编辑 launch 文件内容

    <launch>
    <node pkg="helloworld" type="demo_hello" name="hello" output="screen" />
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1"/>
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="key1" />
</launch>
    • node —> 包含的某个节点
    • pkg —–> 功能包
    • type —-> 被运行的节点文件
    • name –> 为节点命名
    • output-> 设置日志的输出目标

  4. 执行

    source ./devel/setup.bash
# roslaunch 包名 launch文件名
roslaunch hello_node xxx.launch