ROS利用PX4和gazebo进行多机仿真

需要具备单机仿真的前置知识。

1. 修改 launch 文件：PX4-Autopilot/launch/multi_uav_mavros_sitl.launch，仿照已有内容，增加uav3，其中fcu_url、mavlink_udp_port和mavlink_tcp_port都要 +1 避免重复，上限是10台。（注意起始坐标）

2. 在单机 offboard 的环境下，src 中新建 offb_node_4_circle.cpp，每架无人机都要定义 NodeHandle 以及设置Offboard enabled和Vehicle armed。

3. 启动 gazebo：

   cd PX4-Autopilot
   git submodule update --init --recursive
   DONT_RUN=1 make px4_sitl_default gazebo
   roslaunch px4 multi_uav_mavros_sitl.launch
   

4. 运行 offboard 节点：

   rosrun offboard offb_node
   

5. 主程序为无人机画圆的过程，启动节点后无人机开始画圆

6. 如果无人机出现碰撞，则可以调整 launch 文件中的起始位置和 cpp 文件中的 offset。