• 问题描述
• 原因排查
• 解决方法

问题描述

在某个ros package中，我在scripts目录下创建了3个py文件，其中一个是执行创建ros node的a.py，其他两个是封装了类的b.py和c.py，我在a.py中写了：

import b
import c

然后将3个文件都放进了CMakeLists中：

catkin_install_python(PROGRAMS
  scripts/a.py
  scripts/b.py
  scripts/c.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

然后在rosrun运行a.py时遇到了import失败的问题。

原因排查

在工作空间的devel/lib目录下，我找到了安装后的python脚本，发现ROS是通过exec调用源文件执行脚本的，所以b.py和c.py也是通过exec调用，因而a.py找不到import之后的内容，所以这样的作法肯定是不对的。

解决方法

1. 在CMakeLists中只需要安装要执行的脚本文件，其他文件封装为python包安装，需要取消catkin_python_setup()的注释：

   catkin_python_setup()
   
   catkin_install_python(PROGRAMS
   scripts/a.py
   DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
   )
   

2. 在ros package的src目录下新建一个文件夹，命名为要封装的python包名，例如my_package，然后将b.py和c.py都移动到my_package目录下。
3. 在ros package目录下新建setup.py文件：

   from distutils.core import setup
   from catkin_pkg.python_setup import generate_distutils_setup
   
   setup_args = generate_distutils_setup(
      packages=['my_package'],
      package_dir={'my_package': 'src/my_package'},
   )
   
   setup(**setup_args)
   

   packages里面放所有要封装的python包名，package_dir里面放包名和对应的目录。

4. 在a.py中正确import：

   from my_package import b
   from my_package import c
   

此时再rosrun，就会发现import失败的问题解决了。